楊鶴齡出生於澳門，少時即與孫中山、陸皓東結識；1886年入廣州算學館就讀，畢業後在家中店鋪工作，因號議論時政，與孫中山、陳少白、尢列等人並稱「四大寇」，並以家產資助孫中山進行革命，於1895年加入興中會。民國成立後，楊鶴齡獲聘為臨時政府總統府秘書，但隨孫中山辭職而離職，回澳門居住；期間曾數次向孫中山求職，但皆被拒絕。1921年，楊鶴齡再獲聘為廣州總統府顧問，後又擔任港澳特務調查員。1925年孫中山逝世，楊鶴齡亦歸隱澳門。1934年8月29日，楊鶴齡在澳門逝世。